Приемники Leica Viva GNSS

На сегодняшний день высокоточные GNSS приемники – это больше, чем просто набор микросхем. Приемник должен поддерживать устройства связи, возможность модернизации и максимально автоматизировать процесс измерений.

  Рис. 1. Внутреннее устройство GNSS приемника Leica GS15 Рис.2 – Частоты, поддерживаемые GNSS приемником Leica GS15 Рис. 3 Основные частоты различных систем спутникового позиционирования Рис. 4. Leica Viva GNSS отслеживает сигнал L5 спутника GPS PRN25 Рис. 5 Спектральный диапазон сигнала Alt-BOC Рис. 6. Отслеживание сигнала Alt-BOC приемником Leica Viva GNSS Рис. 7 Эффект многолучевости по коду спутника GIOVE-B, отслеживаемого приемником Leica Viva Рис. 8. Оценка разницы шкал часов по измерениям GPS/ГЛОНАСС Рис. 9 Сравнительные испытания приемника Leica и конкурента при работе в режиме RTK Рис.10 Ошибки позиционирования стандартного сетевого решения RTK и SmartRTK. SmartRTK удерживает фиксированное решение, даже когда количество спутников, для которых формируются поправки, стало меньше пяти Рис.11 Ошибки позиционирования стандартного сетевого решения RTK и SmartRTK. Использование всех доступных спутниковых данных и атмосферного декоррелятора позволяет получить наиболее точные результаты измерений Рис. 12. Основное меню Leica SmartWorx Рис. 13. Разбивка в Leica SmartWorx

Авторы: д-р. Петер Файрхаст, Ульф Глюкерт, Бернард Рихтер.
Leica Geosystems AG, Швейцария.

Перевод с англ. выполнен компанией НАВГЕОКОМ.

Биографии
Петер Файрхаст (Peter Fairhurst) защитил кандидатскую диссертацию в Университете Ньюкасла в 2007 году. В октябре того же года присоединился к коллективу «GNSS Product Management» в должности инженера по прикладным программам для GNSS систем.
Ульф Глюкерт (Ulf Glueckert) получил геодезическое образование в Мюнхенском техническом университете в 2009 году. С апреля по декабрь 2008 года работал в компании Leica Geosystems в составе группы по разработке алгоритмов GNSS позиционирования. Дипломную работу посвятил исследованию частотных ошибок в ГЛОНАСС. В январе 2009 года присоединился к группе «GNSS Product Management» уже в должности инженера.
Бернард Рихтер (Bernhard Richter) защитил степень магистра геодезии и геофизики в Венском технологическом университете в 1999 году. Семь лет спустя защитил степень магистра делового администрирования в Университете Глостершира. С 2000 года работает в швейцарском офисе Leica Geosystems над вопросами усовершенствования технологии RTK. С 2006 года занимает должность руководителя по GNSS программам.

Введение

На сегодняшний день высокоточные GNSS приемники – это больше, чем просто набор микросхем. Приемник должен поддерживать устройства связи, возможность модернизации и максимально автоматизировать процесс измерений. Кроме того, обязателен простой, удобный для пользователя интерфейс.  Новые приемники Leica Viva GNSS позволяют выполнять широкий спектр измерительных задач: пользователю не придется беспокоиться о планировании времени измерений, сложности настроек при работе в RTK сети базовых станций и о выборе корректной модели трансформации систем координат. Он может полностью сосредоточиться на работе, поскольку будет знать, что оборудование не подведет. Далее мы опишем основные качества приемников Leica Viva GNSS.

Новая серия приемников Leica Viva GNSS включает в себя четыре GNSS приемника, предназначенных для решения разнообразных задач высокоточного позиционирования. Данная работа, в основном, посвящена модели  Leica Viva GS15, однако, ее функционал в той или иной степени реализован во всех приемниках серии Leica Viva, в том числе в недавно вышедших на рынок моделях Leica Viva GS08 и Leica Viva GS12,  а также в уже хорошо известном пользователям Leica Viva GS10.

При создании Leica Viva GS15 были использованы уникальные инновационные технологии, такие, как  Leica Geosystems Intenna, позволяющая объединять радио, GSM, UMTS, HSDPA (3.5G), CDMA и GPS антенны в корпусе приемника.

Третье поколение измерительных процессоров Leica Geosystems SmartTrack+ поддерживает прием сигналов существующих и проектируемых GNSS систем. Приемники серии Leica Viva, снабженные алгоритмом SmartTrack+, могут принимать сигналы GPS L5, Galileo, GAGAN, WAAS, EGNOS, MSAS и Compass. В настоящее время приемники Leica Viva GNSS – единственные из представленных на рынке GNSS приемников, позволяющие отслеживать сигналы Galileo Alt-BOC.

В данной работе описываются уникальные особенности технологии SmartTrack+ и первые результаты тестирования приемников на прием новых сигналов Galileo и L5.

Помимо высоких характеристик приема и чувствительности к сигналу, отличительная особенность приемников серии Viva - усовершенствованные алгоритмы RTK обработки. Алгоритм RTK обработки Leica Geosystems SmartCheck+ постоянно проверяет целостность данных, чтобы гарантировать надежность полученных координат. Эта уникальная технология получила свое развитие в приемниках серии Leica Viva GNSS.

Пользователям сетей базовых станций необходимо единое технологическое решение для всей территории покрытия сети, однако, часто они и не подозревают, что удовлетворить этот запрос могут виртуальные станции. Например, за счет сочетания технологии  Leica Geosystems SmartRTK и приема поправок RTCM.

Технологии Leica Geosystems SmartTrack+ и SmartCheck+ - самый надежный блок позиционирования из всех, существующих на рынке.

Обработка и сбор данных осуществляются с помощью программного обеспечения SmartWorx Viva. Простое и понятное в использовании оно открывает перед пользователем широкие возможности для решения поставленных задач непосредственно «в поле», без дополнительных вычислений и использования иных программных приложений. SmartWorx Viva задает новый стандарт полевых работ с начала 2010 года.

Концепция подключаемых  коммуникационных устройств для приемника GS15

Более 90% приемников, реализуемых на рынке высокоточных GNSS систем, работают в режиме RTK. Поэтому необходимо уделить особое внимание коммуникационным устройствам приема-передачи RTK поправок. За последние несколько лет не только появились новые средства связи, но и увеличился объем передаваемых данных. Из-за того, что современные спутниковые измерения производятся с привлечением все большего числа спутников различных GNSS систем, а при GNSS измерениях используется все больше дополнительной информации (например, данные о преобразовании систем координат в протоколе RTCM v3.1), для передачи полученных данных требуется большая пропускная способность канала связи.
За счет применения множества совместимых коммуникационных модулей связи, Leica Viva GS15 – один из самых функциональных на рынке профессиональных GNSS приемников. Дизайнеры Leica Viva GS15 соединили приемник и коммуникационное устройство в едином защищенном корпусе, а также предусмотрели возможность быстрй замены одного встроенного коммуникационного устройства другим. Модельный ряд радиомодемов серии SLR/SLG специально разработан для GNSS приемников Leica Viva GS15. Данный модельный ряд состоит, в том числе, из радиомодемов Satelline и Pacific Crest. Эти модемы обладают малыми весом и размером, а также расширенным диапазоном  рабочих частот до 400 – 470 МГц. Pacific Crest и Satelline теперь могут работать вместе. Радиомодемы серии Leica Viva полностью совместимы с радиомодемами приемников других серий GNSS оборудования Leica Geosystems. Помимо радиомодемов, доступны GSM, GPRS, UMTS и CDMA модемы.

В зависимости от поставленных задач и условий местности, в которой выполняются работы, пользователь может самостоятельно заменить одно коммуникационное устройство другим, не обращаясь в сервисный центр.
Радио, GSM/UMTS, HSDPA (3.5G) и CDMA антенны, а также Bluetooth модуль для беспроводного соединения с контроллером встроены в корпус приемника, следовательно, их нельзя сломать, потерять или забыть. Данную технологическую особенность Leica Geosystems называет концепцией Intenna. Расположение антенн в приемнике гарантирует наилучшие условия для приема. Выбор правильной антенны автоматизирован, если пользователь выбирает устройство для связи при съемке в режиме RTK.
В областях со слабо развитым GSM покрытием или при работах на  больших расстояниях, к приемнику Leica Viva GS15 можно подключить внешнюю радиоантенну.

Технология Leica SmartTrack+

Оборудование Leica Viva GNSS создано на основе технологии третьего поколения SmartTrack+, позволяющей отслеживать сигналы как спутниковых навигационных систем (GNSS), так и вспомогательных сервисов (SBAS).

GPS	L1, L2, L2C, L5
GLONASS	L1, L2, L3
Galileo	E1, E5a, E5b, E6, AltBock
COMPASS	B1, B2, B3
SBAS	WAAS, EGNOS, GAGAN, MSAS

Табл. 1. Основные частоты GNSS

Сегодня наибольший интерес для пользователей представляют системы GPS, ГЛОНАСС, Galileo и COMPASS. Региональные навигационные спутниковые системы (RNSS) Индии и Японии, а также квази-зенитная система QZSS также поддерживаются SmartTrack+. Основные частоты всех систем представлены на рис. 3. Значения приведены в соответствии с последними выпусками интерфейсного документа (ICD) [1], [2] и [3]. Частоты системы COMPASS были обнародованы на саммите в Мюнхене в марте 2010 года [4].

Концепция SmartTrack+ предполагает работу со всеми передаваемыми GNSS сигналами. Сигналы систем GPS и ГЛОНАСС на частотах L1 и L2 – это базовый минимум.  Однако поскольку время не стоит на месте, технология SmartTrack+ готова поддерживать все возможные варианты GNSS сигналов.

Недавно был успешно запущен первый спутник GPS IIF. Это спутник нового поколения, предающий GPS сигналы   на трех частотах: L1, L2 и L5.

2 сентября 2010 года Федеральное космическое агентство России запустило три спутника ГЛОНАСС. В 2011 году планируется запуск еще трех спутников типа ГЛОНАСС-М и одного  ГЛОНАСС-К.. Это спутники нового поколения, и когда они получат статус «здоровых», созвездие ГЛОНАСС станет полным: 24 спутника. Впервые эта навигационная система заработает полноценно. Спутник ГЛОНАСС-К позволяет передавать гражданский сигнал на частоте L3, а также начать испытания новой концепции сигнала ГЛОНАСС CDMA.
В приемники серии Leica Viva заложена возможность модернизации для приема сигналов ГЛОНАСС L3 и CDMA, а значит они  полностью готовы к нововведениям в системе ГЛОНАСС.

Системы позиционирования Galileo и COMPASS находятся в стадии разработки. В 2005 году Европейское космическое агентство инициировало запуск первого тестового спутника Galileo – GIOVE A, передающего сигналы на частотах E1 и E5. В 2008 году был запущен второй тестовый спутник GIOVE B с сигналами E1, E5a, E5b и Alt-BOC. Последний тип сигнала Galileo Alt-BOC в своем роде уникален, поскольку оперирует двоичной фазовой манипуляцией (BSPK), модулируемой на сигналах E5a и E5b, и внедряющей сигнал в широком частотном диапазоне (рис. 5).

Согласно исследованиям разных авторов [5] и [6], для сигналов Galileo Alt-BOC свойственны низкие характеристики многолучевости и шума. Поэтому сигналы Alt-BOC будут самыми точными из всех существующих и позволят значительно усовершенствовать кодовые решения. Leica Viva GNSS – единственный на данный момент гражданский приемник, способный принимать сигнал Alt-BOC. Рис. 6 показывает, что приемник Leica Viva GNSS отслеживает сигнал Galileo Alt-BOC, а на рис. 7 изображены характеристики многолучевости.

13 августа 2010 года был выпущен документ, согласно которому Leica Geosystems SmartTrack+ полностью совместима с Galileo OS SIS ICD.

Что касается созвездия COMPASS, на орбите пока находится только один спутник, передающий  тестовые сигналы. Китайское космическое агентство запланировало к 2012 году запустить четыре спутника типа MEO, пять GEO и пять IGSO. Созвездие планируют составить из двадцати семи спутников  MEO, трех IGSO и пяти GEO [7], [8]. Идеология Leica Geosystems SmartTrack+ предполагает полноценный прием сигнала COMPASS.

Развитие спутниковых созвездий, введение новых частот и сигналов открывают новые горизонты для исследователей, новые возможности комбинации этих сигналов и повышения качества позиционирования, сокращения времени определения координат. Одна из таких комбинаций – TCAR [9], [10] – позволяет увеличить максимальную длину вектора при работе в сетях RTK, за счет разрешения неоднозначности по тройной фазе (Geometry-Free Triple Frequency Carrier Ambiguity) [11].
Впрочем, изобилие навигационных систем сулит не только новые выгоды, но и новые сложности. При обработке обычно не учитывается разница шкал времени в часах приемника и спутника, вместо этого используется обработка измерений на нескольких частотах. При совместной обработке измерений нескольких независимых навигационных систем для каждого сигнала и каждой системы предполагается своя шкала времени. Этот эффект называется ISB и становится дополнительным  источником ошибок при обработке кодового сигнала, особенно когда измерения выполняются приемниками разных производителей [13].  На сегодняшний день использование для измерений только одной навигационной системы – большой минус, поэтому большинство представленных на рынке приемников умеют принимать сигналы как GPS, так и ГЛОНАСС. Важно, чтобы приемник умел учитывать разницу шкал времени при обработке данных разных навигационных систем.
На рис. 8 представлено сравнение приемников Leica Geosystems GNSS с приемниками других производителей в отношении эффекта ISB между GPS и ГЛОНАСС. Видно, что приемники других производителей демонстрируют больший фактор ISB ( > 100 нс), чем приемники Leica Geosystems. Последнее доказывает компетентность технологии Leica Geosystems SmartTrack+, встроенной в приемники серии Leica Viva GNSS.

Технология RTK: Leica SmartCheck+

Ключевое требование к современному профессиональному приемнику – возможность полноценного высокоточного позиционирования в реальном времени. Однако всегда приходится выбирать между скоростью и надежностью [15]. GNSS приемники  Leica Viva GS15 оснащены алгоритмом Leica Geosystems SmartCheck+, который позволяет быстро и надежно выполнять инициализацию на основе проверки целостности решения неоднозначности по GPS и GLONASS. Кроме того, он постоянно проверяет, не потеряна ли инициализация – так же, как это было предусмотрено алгоритмом SmartCheck в приемниках Leica серии 1200.
Чтобы убедиться в разрешении неоднозначности, в течение восьми секунд решение повторяется (иначе на экране контроллера не появится информация о фиксированном решении) [16]. Результат решения регулярно обновляется и сличается с предыдущим. Это позволяет оперативно информировать пользователя о срыве инициализации [17].
Схема постоянной перепроверки решения гарантирует надежность и точность RTK поправок при векторах до 30 км и более даже при неблагоприятных условиях наблюдений. Leica Geosystems SmartCheck+ обнаруживает срыв инициализации гораздо быстрее, чем аналогичные алгоритмы других производителей. На рис. 9 показаны результаты тестов приемника Leica и другого подвижного приемника. Тест выполнялся на удалении 140 м от базовой станции, оба приемника разместили под деревом. Ровер Leica (верхнее изображение) переключился от режима «фиксированный по фазе» на DGPS сразу же, как только сличение с предыдущим решением показало слишком большую разницу, а приемник-конкурент (нижнее изображение) обнаружил срыв инициализации существенно позже – через 6 минут.

Сетевые технологии: Leica SmartRTK

Сетевые RTK технологии имеют огромный потенциал и преимущества по сравнению с традиционным RTK решением от одиночной базовой станции. Они позволяют обеспечить надежное и высокоточное позиционирование в режиме реального времени на всей территории, покрываемой сетью базовых станций.

Обычно при работе в RTK сети корректирующая информация может быть доступна только для спутников, наблюдаемых всеми базовыми станциями. Поэтому «сырые», нескорректированные спутниковые измерения не используются в решении при определении местоположения. В этом случае возможна ситуация, когда количество доступных спутников, для которых формируются поправки, недостаточно для выполнения позиционирования.

Концепция Leica Geosystems MAX позволяет использовать «сырые», нескорректированные измерения при вычислении местоположения, т.к. в большинстве случаев эти измерения содержат полезную информацию для более точного определения координат. Таким образом (при высокоточном позиционировании), в решении используются данные от всех видимых спутников, что позволяет надежно удерживать фиксированное решение даже в неблагоприятных условиях без повторной инициализации.  Алгоритм Leica Geosystems SmartRTK способен минимизировать ошибки RTK решения, которые сильно влияют на точность измерений в случае использования одиночной базовой станции.

На рис.10 показаны ошибки позиционирования в случае стандартного сетевого решения RTK и SmartRTK. Количество спутников, для которых формируются поправки, стало меньше пяти после эпохи 395805, однако, базовая станция и ровер видят, как минимум, 6 спутников на протяжении всего периода.

В концепции Leica Geosystems SmartRTK, которая применяется во всех приемниках Leica Viva GNSS, эффективно используются нескорректированные спутниковые измерения для повышения точности позиционирования. Помимо этого, алгоритм декорреляции атмосферы, за счет использования оптимальных комбинаций измерений на частотах L1 и L2 и моделирования атмосферы, позволяет уменьшить влияние остаточных ошибок. В результате, даже при сложных атмосферных условиях, достигается одинаково высокая точность позиционирования на всей территории покрытия сети базовых станций (рис. 11).

Концепция SmartWorx Viva

Параллельно с разработками GNSS оборудования специалисты Leica Geosystems ведут работы по усовершенствованию полевого программного обеспечения. Они стремятся сделать работу с оборудованием и ПО максимально комфортной.
SmartWorx Viva – это последняя версия программного обеспечения Leica Geosystems, созданная, чтобы решать производственные задачи в кратчайшие сроки. SmartWorx Viva  позволяет управлять не только всеми GNSS приемниками серии Leica Viva, но и новейшими тахеометрами Leica. Перед разработчиками ставилась задача создать программное обеспечение, в котором пользователь мог бы разобраться уже при первом знакомстве, и которое мог бы легко настроить для решения своих производственных задач.
Добиться всего сразу оказалось нелегко. Leica Geosystems сотрудничала с лидером по производству интерфейсов – компанией ERGOSIGN. Вместе с ERGOSIGN был разработан новый стандарт геодезического полевого ПО, который до сих пор не имеет аналогов по простоте и удобству использования. Все опции меню структурированы по четырем условным группам (рис. 12).

Панель пиктограмм и линия на панели – это первая группа. Она содержит текущую информацию о статусе инструмента, позволяя одним касанием перейти к настройкам пользователя. Пиктограммы сообщат о работоспособности прибора. Важны не только изображения, но и их цвет. Хотя полноцветный VGA дисплей может отобразить более 65000 цветов, меню выдержано, в основном, в мягких полутонах, если система работает в обычном режиме. Если происходит какой-либо сбой, яркость красок увеличивается. Человеческий глаз быстро устает, когда внимание рассеивается на различные мелкие детали, поэтому акценты в меню SmartWorx Viva сделаны лишь на самой важной информации.

Вторая группа – основные рабочие команды. Она делает управление прибором максимально простым и удобным. Понять, что изображено на картинке, гораздо проще, чем разобраться в тексте или таблице. Пример – на рис.13. SmartWorx Viva предполагает автоматизацию большинства рабочих процессов, но иногда без ручной настройки не обойтись (например, при настройке Bluetooth телефона и установке его в качестве NTRIP-клиента). Такие задачи SmartWorx Viva предлагает выполнить с помощью пошагового мастера настройки. Это – главный принцип данного интерфейса. Если пользователю приходится делать выбор, он должен понимать все нюансы данного выбора [20].

Третья группа – информационная панель, которая отображает текущее время  и точность позиционирования. Четвертая – это шесть функциональных клавиш, значение которых изменяется в зависимости от настроек или выполняемых задач.

Обзор: Геодезия в будущем

Вся изложенная выше информация преследует цель показать, что Leica Geosystems смотрит вперед и думает о том, каким будет процесс геодезических измерений в будущем. Уже сейчас многие пользователи знакомы с подключением к сети Интернет в полевых условиях. Контроллеры CS10 3.5G и CS15 3.5G можно  использовать для высокоскоростного соединения (там, где имеется покрытие 3.5G). Контроллеры CS10 и CS15 3.5G не требуют дополнительных устройств связи. Часто обычные модемы и мобильные телефоны хрупки и не защищены от дождя, пыли,  ударов и вибраций. К тому же их аккумуляторы не рассчитаны на интенсивную работу. Поэтому встроенные в прочный корпус полевого контроллера надежные высокоскоростные модемы – неоспоримое преимущество.

Высокоскоростное соединение с Интернет предоставляет новые возможности при измерениях. Прием RTK поправок через NTRIP – наглядный образец технологического прогресса. В будущем все производственные процедуры (выбор точки стояния и базовой станции) можно будет автоматизировать, в этой схеме не будет задействован оператор.

Еще одно преимущество – поддержка передачи систем координат посредством протокола RTCM v3.1. Приемники Leica Viva GNSS полностью поддерживают стандарт сообщений RTCM v3.1, который включает параметры трансформации систем координат и модель геоида. Отпадает необходимость калибровки системы координат в поле. Соответственно, исчезает дополнительный источник погрешности измерений. Leica Viva GNSS поддерживает сигналы всего спектра навигационных систем, в скором времени будет значительно усовершенствована функция определения высот с помощью спутниковых приемников. Высоты можно будет определять с точностью, удовлетворяющей требованиям строительства. Увеличение количества систем позиционирования само по себе положительно повлияет на точность измерений. К примеру, если Galileo будет придерживаться оговоренных сроков, и высокоточные сигналы Alt-BOC действительно оправдают себя, то вопрос проверки качества позиционирования отпадет автоматически, ведь точность наблюдений составит порядка шести сигма.

Ссылки:

[1] ICD-GPS-200 (2010): Navstar GPS Space Segment/ Navigation User Interface, rev. E.
[2] GLONASS ICD (2008): GLONASS Interface Control Document Version 5.1. Coordination Scientific
Centre. Moscow, Russia.
[3] Galileo OS SIS ICD (2010): Galileo Open Service, Signal In Space Interface Control Document Issue
1. European Space Agency / European GNSS Supervisory Authority.
[4] GPS World (2010): Vistas from the Summit. Volume 21, Number 4, April 2010, pp. 20-21.
[5] Simsky A., Mertens D., Sleewaegen J.-M. & de Wilde W. (2008): MBOC vs BOC(1,1) multipath
comparision based on GIOVE-B data. Inside GNSS, Volume 3, Number 6, September/October 2008,
pp. 36-44.
[6] Eisfeller B., Sch ler T. (2006): Das Europäische Satellitenavigationssystem Galileo. Proc. 66. DVW
Seminar, Schriftenreihe des DVW, issue 49, Augsburg, Germany, pp. 17-39.
[7] Inside GNSS (2010b): Signals Start on Latest Compass GEO Satellite. Inside GNSS Volume 5,
Number 5, January/February 2010, pp. 15-18.
[8] Inside GNSS (2009): Draft Compass ICD May Appear. Inside GNSS volume 4, Number 6,
November/December 2009, pp. 15-16.
[9] Forsell B., Martin-Neira M., Harris R. A. (1997): Carrier Phase Ambiguity in GNSS-2. Proc. ION
GPS-97, Kanas City, September 1997, pp. 1727-1736.
[10] Feng Y., Li B. (2009): Three Carrier Ambiguity Resolutions: Generalised Problems, Models and
Solutions. Journal of GPS, Volume 8, Number 2, 2009, pp. 115–123.
[11] Feng Y., Li B (2008): A benefit of multiple carrier GNSS signals: regional scale network-based RTK
with double inter-station distances. Journal of Spatial Sciences, 2009, Volume 53, Number 1, pp.
135-147.
[12] Morujo D. B., Mendes V. B. (2008): Investigation of Instantaneous Carrier Phase Ambiguity
Resolution with the GPS/Galileo Combination using the General Ambiguity Search Criterion.  Journal of GPS, Volume 7, Number 1, 2008, pp. 34-45.
[13] Montenbrak O., Hauschild A. (2010): Characterization of GPS/GIOVE Sensor Stations in
the CONGO Network. DLR-GSOC TN 10-05, Deutsches Zentrum for Luft- and Raumfahrt, Oberpfaffenhofen, 20th May 2010.
[14] Schaer S., Dach R. (2010): Bias in GNSS analysis. IGS Workshop, Newcastle, England, 28th June –
2nd July 2010.
[15] Kotthoff H., Hilker C., Ziegler C.. Strategy of Reliable Ambiguity Resolution for Static and
Kinematic Applications. In: Proc of ION GPS 2003, Portlan, Oregon, September 9-12, 2003.
[16] Leica Geosystems AG. System 1200 Newsletter – No.1.  http://www.leica-geosystems.com/downloads123/zz/general/general/System1200_01_RTK_en.pdf [17] Euler H.-J., Ziegler C.. Advances in Ambiguity Resolution for Surveying Type Applications. Published in ION GPS 2000 Proceedings, Salt Lake City, Utah, September 19-22, 2000.
[18] Brown N., Keenan R., Richter B., Troyer L..  Advances in Ambiguity Resolution for RTK Applications using the new RTCM V3.0 Master-Auxiliary Messages. Published in ION GPS 2005 Proceedings, Long Beach, California, September 12-16, 2005.
[19] Takac F., Lienhart W.. SmartRTK: A Novel Method Of Processing Standardised RTCM Network RTK
Information For High Precision Positioning. Published in ENC GNSS 2008 Proceedings, Toulouse, France, April 22-25, 2008.
[20] Spolsky J., http://www.joelonsoftware.com/uibook/chapters/fog0000000059.html